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安徽工业机器人的组成

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安徽工业机器人的组成

发布日期:2019/11/22 编辑: 肯阔焊接 点击:

安徽工业机器人由三个主要部分和六个子系统组成。这三个部分是:机械本体、传感器部分和控制部分。这六个子系统是:驱动系统、机械结构系统、传感系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

一、工业机器人的组成:

1、传动系统

为了使机器人运行,有必要为每个关节,即每个运动自由度安装一个传动装置,这就是驱动系统。驱动系统可以是液压的、气动的或电动的,或者是它们结合的综合系统,或者它可以由机械传动机构如同步带、链条、齿轮系、谐波齿轮等直接驱动或间接驱动。

2、机械结构系统

工业机器人的机械结构系统由三部分组成:本体、手臂和末端实行器,如图1、6所示。每个大块需要几个自由度来形成一个多自由度的机械系统。如果机体上设有行走机构,则构成行走机器人;如果机器主体没有行走和腰部转动机构,则形成单个机器人臂。手臂通常由上臂、下臂和手腕组成。末端实行器是附着在手腕上的重要部件。它可以是第二个手指或多个手指的爪。

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3、感知系统

传感系统由内部传感器和外部传感器组成。其功能是获取机器人的内外环境信息,并将信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测每个关节的位置、速度和其他变量,并为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部传感器用于检测机器人和周围环境之间的一些状态变量,例如距离、接近度和接触条件等。它们用于引导机器人识别物体并进行相应的处理。一方面,外部传感器使机器人能够更准确地获取周围环境;另一方面,它们也可以起到纠错的作用。

4、操纵系统

安徽工业机器人控制系统的任务是根据机器人的操作指令从传感器获得反馈信号,并控制机器人的实行器完成指定的运动和功能。如果机器人没有信息反馈特性,控制系统称为开环控制系统。如果机器人具有信息反馈特性,控制系统称为闭环控制系统。这部分主要由计算机硬件和App组成。该App主要由人机交互系统和控制算法组成。

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